static point cloud map construction using multiresolution range images
算法流程图
removert算法的思路很简单，就是将地图和scan都转换成rangeMat，然后根据每个rangeMat像素的区别判断点云是动态点云还是静态点云。
其中主要的模块是BR(batch removal)，一开始的BR选取分辨率较高的rangeMat，这样可以保证动态点云应杀尽杀，后续用低分辨率的rangeMat恢复误杀点云。
经过尝试，发现算法对于参数很敏感，对于不同的降采样率，不同的rangeMat分辨率，算法的性能会下降的比较厉害。
算法效果图
复现主要流程
- 原始代码没有revert模块
- 点云支持局部子图处理模式
- 可以支持kitti格式以及其他格式的数据
- 可以保存cleaned_scan，static_submap，dynamic_submap。