ROS多线程MultiThreadedSpinner

ros里面有关多线程如何处理消息的原理

多线程之MultiThreadedSpinner

参考资料

ros里面默认是用单线程来处理任务的，单线程中，每个订阅都会将各自的callback放进一个callback queue，然后一个spinner thread不断处理这些回调，这在有些地方是不能忍受的。

订阅多个Topic，然后多个spinner thread处理。这样相当于有两个工人来处理数据，一个工人的处理一个工作的时候另一个可以处理其他工作。

订阅一个Topic，多个spinner thread处理。这样就可以并行的处理同一个callback，尽可能多的去响应callback。

订阅多个Topic，每一个subscriber一个callback queue。 这样可以保证A消息的优先级，单独享有一个工人来处理他的回调。